52291-12010 Подушка редуктора (52291D)
Проверь её сначала, а если не она, потом на что-то более серьёзное заморачивайся.
Кстати, для своей(немного другая) я на разборке за 300р. купил (от камри). А королл таких лет мне кажеться навалом.
Дёрганьем кардана я не увидел, тока при нагрузке (большой) видно.